일요일, 12월 28, 2008

이사




고향집이 이사를 하는 바람에 연휴를 맞아 고향으로,

제철소가 보이는 집에서 광양항이 보이는 집으로 이사를 했다.

주변의 모든 것들은 하나 둘 씩 변하는데 나만 그대로구나~~

이번엔 작정하고 Geo tagging을 위한 정보를 수집하기로..

이번 휴가동안 대전으로 부터 광양, 통영을 통해 이동한 루트는 아래와 같다.

대전 주변에 원을 그리기 위해 출발은 유성에서 호남선으로 도착은 경부선으로 북대전을 통해

들어 온 것이 포인트..^^



월요일, 12월 01, 2008

Rainbow Bridge

일본에 연수 갔던 시절이 꿈에 자주 나타난다.

요즘 생활하는게 스트레스도 많고 별로 즐겁지도 않다보니,

그때가 좋았던 시절로 무의식속에서 끄집어 내는 것 같다.

한 발자국만 밖에 나가도 새로운 세상이 있었고,

나에 대해 아무도 신경쓰지 않는 이방인이며, 새로운 사람들과 만나는 일들이 널려 있었고,

혼자서도 주말 마다 새로운 갈 곳이 있었던 그 때가 그립다.

그런데 꿈에서는 항상 막 도착했는데 내일 떠나야 한다는 식이다.

그래서 안절 부절하다가 깨어 보면 꿈이다..ㅋ

수요일, 11월 19, 2008

Don't Feed the Troll.


아침에 잠이 덜 깬 눈으로 텔레비전을 켜니,

근래 회자되고 있는

모 여배우의 기부와 그녀의 가문 그리고 그에 따른 악플들에 대한

꼭지가 방영되고 있다.

그런데 그녀의 가문과 관련하여 사상성 및 이를 이용해 음험한 이득을 보려는 자들이

있다고 주장하는 모클럽의 소장이라는 J 박사의 인터뷰가 등장한다.

기자에게 무언가를 친절하게 설명하는 듯한 화면과 더 불어

자신은 그녀를 공격한 것이 아니며 이를 통해 이득을 보려는 붉은 세력에게 경종을

울리고자 한것이라는 항변이 이어진다.

그리고 그에 반하는 의견은 네티즌의 반발 이라는 짤막한 자막으로 처리된다.

이게 공평한 걸까? 하는 의문이 든다.

J박사의 경우 대중적으로 인지도가 있고

네티즌은 불특정 다수일 수 도 있기 때문이기도 하겠지만,

J박사를 공격한 독설로 유명한 J모 교수 정도면 반대 인터뷰를 따는게 공평하지 않을까?

게다가 오늘 아침 라디오에서 인터뷰했다는 내용을 읽어보니, 딱 이 문장이 떠오른다.

Don't Feed the Troll.

J박사 스타일로 얘기하면 J박사를 자꾸 언론에 노출시켜 편가르기를 통해 이득을 얻고자 하는

보수 언론의 의도가 있다고 생각된다...:-)

월요일, 10월 20, 2008

KAIST at Night


발명 아이디어 공모전 문서에 필요한 사진을 찍기위해

밤에 연구실을 나섰다.

안개가 자주 발생하는 이곳 대전에 벌써 9년째 머무른다고

생각하니 뭔가 잘못되고 있다는 생각이 든다.

20대의 많은 부분을 차지하고 있는 이곳에서

많은 공과를 뒤로 하고

어서 마무리해야할 때가 된 듯하다.

금요일, 10월 03, 2008

키스트의 비밀을 밝혀라


키스트 출장 갔다가 휴게실에서 우연히 발견한 아이템

'키스트의 비밀을 밝혀라'

어린이들 대상 홍보책자인 듯하다.

잠깐 들여다 봤는데, 뭐랄까 유치함에

나도 모르게 몸둘바 모를 그런 스토리???

나도 어릴때 저런 이야기를 좋아했을까???

수요일, 10월 01, 2008

어색한 조합




















전산과에 회의하러 갔다가 본 세미나실 책상

왜 굳이 바퀴달린 테이블을 사서 바닥에 볼팅을 했을까????

별 생각 없었다에 한표??

토요일, 9월 27, 2008

Discovery Commercial in the 2008 Summer

이번 여름에 했던 디스커버리 광고,

음악이 인상적이라 기억하고 있었는데

찾아보니 Robert randolph and the family band라는 그룹의

Colorblind라는 앨범에 수록된 곡입니다.

앨범을 찾아보니 우리나라에선 구할 수 없군요..

아마존에서 지르기는 아깝고,,,,

수요일, 9월 24, 2008

Photosynth by Microsoft

Microsoft에서 선보인 Photosynth 서비스입니다.

특정 장소에서 다양한 각도로 촬영한 사진들을 업로드 하면

텍스쳐를 기반으로 일종의 3D reconstruction을 하여 사진을 보여 줍니다.

제시된 기본 촬영법을 기준으로 촬영하고 구별 가능한 텍스쳐들로 이루어진

환경에서 기대 이상의 결과를 보여줍니다.

Panorama와 Orbit 두가지 모두 잘 되는군요.

정식 서비스 오픈하고, 블로그등에 embed할 수 있게 되면 더 좋을 듯합니다.

My room

일요일, 9월 07, 2008

대 SUV 사고















나의 늙어가는 아방이를

왜 이리 못살게 구는지...

안 그래도 저번 엠티이후 겔겔 대는 것 같아 손을 한번 보려 했는데,

2차선에서 좌회전 하려는 차량 때문에 옆구리를 크게 받히고 말았다.

'어 이차 뭐야?' 하는 순간 쿠지직...

상대는 들이 받으며 정지하고 나는 진행중이라 펜더부터 뒷문까지

쭉 작살을 내주셨다.. SUV는 내 차 백밀러에 의한 펜더의 데미지가 큰듯..

귀찮음 + 쌩돈에 대한 안타까움 + 집에서 그냥 쉴껄 하는 아쉬움..


수요일, 9월 03, 2008

Google Chrome

구글이 Chrome이란 브라우저를 새로 내놓았다.

Google Chrome

브라우저 OS로 가는 첫 걸음이라는데,

깔끔하고, 로딩 속도도 빠르게 느껴진다.

베타버전이므로 모든게 만족 스럽진 않겠지만,

탭을 여러개 띄우니 이유 없이 페이지들이 홀딩되거나, 

플래쉬 객체가 많은 사이트에서는 좀 버벅이는 현상도..

개별적으로 프로세스가 뜨는 방식도 왠지 아직은 어색하다.

구글에서 만든 것이니 툴바는 당연히 옵션으로 있을 줄 알았는데,

구글 툴바가 없어지니 자주 쓰던 지메일, 구글독, 칼렌더, 야후 사전등의 링크가 없어서 

어색하다. 더군다나 북마크도들도 모두 구글 툴바에 저장되어 있는데, 임포트는 ie나 파폭에서만

되는 것으로 보인다. 구글 툴바에서 파폭으로 옯긴후 다시 임포트 해야 할 듯...

파폭의 수많은 애드온들이 제공해 주는 기능도 아쉽다.

현재 파폭을 제1 브라우저, IE는 active x가 꼭 필요한 은행 사이트 등을 이용할 때 2브라우저로

사용하는데 제1이나 제2의 자리를 차지할만한 장점은 아직 없는 것 같다.

구글의 많은 기능들을 잘 integration하는 것이 중요할 듯하다.

그나저나 active x가 웹 표준보다 더 나은 보안성을 제공해 주는 것도 아닌데

우리나라 웹사이트들은 웹표준좀 제발 지켜서 만들어 줬으면 좋겠다.

화요일, 8월 19, 2008

토익 점수 자랑질








석사 2년차 때 취직을 해볼까? 하고 토익을 한번 본 뒤로

본적이 없다가 이제 졸업을 곧(?) 할테니

영어 점수를 만들어 놔야 할 것 같아서 간만에 토익 시험을 봤다.

'영어시험은 무준비 무대응 무책임하게 봐야 제 실력이다' 라는 나름의 깡통철학에 따라

아무 생각 없이 봤는데 웬걸.... 예전 보다 쉽다(?)는 느낌

그래서 혼자 내심 '이러다 990 나오는거 아냐 ㅋㅋㅋ' 했지만,,

역시 리스닝에서 까리했던 문제들이 다 틀렸나 보다..ㅋㅋ

그래도 965라니 나름 만족 이지만

괜히 오기가 생겨서 한번 더 보기로 했다...

떨어지면 망신..ㅋㅋㅋ

수요일, 7월 30, 2008

Gates vs. Jobs The Game and Movie!

From Current.com

Nerd들의 영원한 떡밥, 맥과 윈도우즈 싸움..^^

맥에서 윈도우즈도 설치되고, Virtual Box도 쓸만하다고 하고

Mac OS가 하도 좋다고 하니 관심도 가는데

일단은 지를 수 있어야...ㅋ






이쯤에서 적절한 Apple 유머... 라지만 포인트는 iRack과 Iraq 그리고 iRan과 Iran

일요일, 7월 27, 2008

Discovery Channel Commercial



요즘 디스커버리에 나오는 광고

중독성 있는 쉬운 음악에 요즘 나오는 프로그램들이 순간 마다 배치되어 있어서

이게 나오면 넋 놓고 바라보게 된다.

요즘 맘에 드는 광고..^^

화요일, 7월 15, 2008

우리 은행 보안 프로그램 충돌

Grab pro 와 충돌함...

뭔 에러 메세지라도 하나 띄워 주던지...

그냥 익스플로러를 죽여버리니

몇시간 동안 닭짓 한것 생각하면 열불난다...

월요일, 7월 14, 2008

서버 사태

봉하 마을 서버 사태가 돌아 가는 것을 보니

일단 전대통령 측에서 서버를 구축해서 자료를 볼 수 있는 시스템을

임시로 구축한 것은 잘못으로 보이고

(사전 협의 문제는 둘 중의 하나가 거짓말 하는 것일 터이니 판단 유보)

그외 이것 땜에 국정이 안돌아 간다 등은

우리는 일도 못하는 병신이에요 또는 이게 다 노무현 때문이다 그치?

하는 소리로 밖에 안들리고

여튼 직접 와서 보면 되지 않느냐 는 현 정부 인사들의 발언은

뿌리 깊이 밖힌 서울 중심 사고 방식을 여실히 보여주는 듯하다.

자료 하나 보러 편도 5시간 넘게 왔다 갔다 해야 하는 게 정상인가???

자칭 IT 선진국이란 나라에서 잘 하는 짓거리 들이다..

역시 우리나라는 IT 선진국이라기 보다 IT 소비 선진국이라는 것이 다시 한번 드러남...ㅋㅋ

수요일, 7월 09, 2008

일요일, 7월 06, 2008

월드컵 수영장





















미뤄두었던 월드컵 수영장 탐방을 드디어 오늘..

가격은 4,500원으로 타임월드 수영장에 육박

그래도 타임월드 수영장엔 수건도 있고 사우나도 있는데...쩝

물은 청소한지 얼마 안된건지 오늘은 깨끗했음...

사람은 많지만 사설 수영장에서 한가함은 포기해야할 듯

학교 수영장에 익숙해져서 사람이 조금만 많아져도 짜증이 몰려온다..-_-;;

오늘도 한 아주머니의 스트로크에 머리를 정통으로 가격당했다..

암튼 결론은 굳이 신성동에서 여기까지 올 필요 없을 듯...

수요일, 7월 02, 2008

Footsal in the Lab

Today's roaster















Today's photogenic 1















Today's photogenic 2















Today's Nike ad















Today's pathetic moment















Today's martial art

자칭 보수라는 작자들

http://www.pressian.com/scripts/section/article.asp?article_num=60080701235356

http://www.newjinbo.org/board/view.php?id=discussion&no=12397

이러니 도저히 respect를 할래야 할 수 가 없다.

뭐 급이 비슷하기라도 해야지 이건 뭐... 저질 중에 상 저질 들이구만..

경찰의 말이 더 가관이다..

'시민들이 경찰을 이렇게 만들었다?'

권위는 자신의 행동의 역사를 통해 만드는 거지 누가 주는게 아닌 것을..

그러니 찍어 눌러서 복종하라고만 할 줄 밖에 모르지..

아침부터 꼭지 돌게 만드는구나...

일요일, 6월 29, 2008

Wall E Trailer

올해의 기대작 Wall E

로봇이 사랑이라는 감정을 발현(?) 시켜나간다는 줄거리가 연구 주제와

관련 있는 이야기이기도 하지만 무었보다 Pixar의 작품이라는거!!!

Wall E Trailer Page







토요일, 6월 28, 2008

Bill Gates retired

드디어 빌게이츠가 은퇴합니다. 7월 1일 부로 물러나는 군요.

뭐 욕도 많이 먹었지만 그만큼 한 일이 많고 영향력이 컸기 때문에 욕을 많이 먹었겠죠?

저도 프로젝트 땜에 페도라 설치하고 사용해 보기도 했는데

환경의 익숙함이라던가, 지금 까지 축적된 개인/연구 자료가 모두 windows 베이스로

이루어진 점 등 때문에 쉽사리 OS를 바꿀 수 있을 것 같지는 않습니다.

올 초 CES2008에서 빌게이츠의 은퇴를 예고 하며 키노트에서 공개 되었던 영상입니다.

빌게이츠가 은퇴하면 뭘 할까를 재밌게 보여주는데 제이지, 보노등 등장하는

다양한 유명인사들도 볼 거리입니다.

-사족으로 우리 유명인사나 존경할 만한 직업을 가진 분들도 좀 유머감각을 갖추었으면

해요.. 코미디 프로에서 좀 희화화 했다고 직능단체가 발끈 하는 거 보면 좀 짠해요-



어쨌던 위의 동영상의 농담들과는 달리 자선 사업에 집중한다는 군요..

예전에 세계 최대 규모의 자선단체라는 얘기를 들은 것 같은데...후덜덜 돈짱입니다.ㅋㅋ

Bill and Melinda Gates Foundation

지금은 구글,애플 등에게 위협을 받고는 있지만 역시 Computing industry에서 가장 큰

영향력을 가진 사람의 은퇴 소식이니 만큼 여기 저기서 재미있는 자료들을 내놓고 있습니다.

1. 빌 게이츠의 10대 히트 상품 fron Endgadget

미디어 센터와 엑박을 제외하면 캐공감...^^

특히 마우스는 하드웨어 전문회사 마이크로 소프트라는 감탄과 비꼼이 섞인

명성의 상징과 같은 제품..^^

2. 빌 게이츠 Timeline from Gizmodo

컴퓨터라는 것을 만지기 시작한게 87년 부터 인데 dos에서 basic 코드 깨작거리다가

친구 집에서 windows라는 걸 보고 신기해 했던 기억이 나는군요..

그나저나 아직 52살에 불구하기 때문에 앞으로 어떤 사건들을 보여줄지 심히 궁금해 집니다.

-사족으로 그렇다고 최근에 무슨 대한민국의 International advisory board 어쩌구에

빌 게이츠가 참여하는게 대단하다고 생각지는 않아요. 즉 빌 게이츠도 별 대단한 일을 하고자

참석한 것도 아니고, 끌어들인 정부쪽도 뭐 대단한 일을 한게 아니라는 거죠.

MS가 거의 전부를 잡고 있는 시장인데 그정도 이름 걸어주는 거야 서비스로 해줘야죠..

암튼 우리나라에서는 MS를 좀 밀어낼 필요가 있다고 봐요-

Gates without Microsoft

빌게이츠는 19살에 마이크로 소프트를 시작했는데 31살에 난 뭐하고 있나 하는 자괴감이

밀려오는군요..^^

일요일, 6월 22, 2008

BMW 컨셉카 GINA

Clien에 러스티 님이 올려놓은 게시물을 보고..

첨엔 에이 말도 안되지라고 생각했는데

설명을 듣고 보니 그럴싸 한데다 오히려 장점도 많은것 같다.

Fabric 재질로 차의 외피를 씌우면

핸드폰 케이스 바꾸 듯이 색이나 디자인도 자기 맘대로 쉽게 바꿀 수 있을 것이고

차의 외형도 훨씬 유연하게 외부 환경에 대응할 수 있을 것 같다.

속도에 따라 공기역학적으로 효율적이도록 외형을 변형시킨다던가 등등..

외부의 충격에 약하며 쉽게 손상을 입을 것이라는게 걱정이긴 한데

누가 긁으면 오히려 손쉽게 싼 가격으로 외형을 바꿔버릴 수 있으므로

별 문제가 안될 것 같기도 하다.

아마도 안전성과 내장재의 보호가 큰 관건이 아닐까 한다.

토요일, 6월 21, 2008

Visual Studio 6.0에서 STL의 Memory Leak 해결

 

가변형의 메모리 구조를 이용하기 위해 C++의 STL을 처음 사용해 보는 과정에서

Visual Studio 6.0에서는 STL이 문제가 많다는 것을 알게 되었다.

혹자는 자신의 블로그에서 VS6.0에서 STL을 사용하는 사람은 도시락을 싸가지고 다니며 말리고 싶다고 할정도...

VS 2005 이후로 STL이 안정화 되었다고는 하나 테스트 해보지는 않았다.

결정적 이유는 이미 코드가 너무 거대해져 버린것..-_-;;

거기다 뽀대좀 내보겠다고 사용한 상용 GUI 라이브러리 부터 시작해서 XML parser에 이르기 까지

VS2005 이후 버전에 호환되지 않는다는 문제가 섣부른 버전 업그레이드를 망설이게 했다.

그렇다고 STL을 포기하자니, 중요한 알고리즘부를 몽땅 들어내야 하는 더 큰 문제가 있었다.

초기에 leak 체크를 하지 않고 좋다구나 하고 코딩한 죄다....T_T

그리하여 '어차피 코드, 인간이 만든 구조물에 해결 방법이 없는 것은 없다!' 라는 일념으로 웹을 뒤지고

이리저리 테스트를 통해 leak을 해결할 방법을 찾은 듯하다.

그래서 VS6.0에서 STL을 사용하는데 주의점을 기록해 두고자 한다.

 

1. Leak의 원인이 되는 clear() 의 오동작

STL의 메모리 해제를 위해 제공되는 함수가 clear()함수인데 이것이 제대로 기능을 하지 않는 듯하다.

여러 자료에서 새로운 instance를 생성하고 이것과 swap하는 방법을 추천하는데, vector에는 이것이

잘 동작하지만, map에는 잘 동작하지 않는다.

그리하여 찾아 낸것이 새로운 instance를 반드시 NULL로 초기화 해주고 이것과 swap을 해야 한다는

것이다.

예를 들어 vector<int> vTest과 map<int,float> mTest가 있을 때

반드시 vTest.swap(vector<int>(NULL)) 과 mTest.swap(map<int,float>(NULL,NULL)) 과 같은식으로

메모리를 해제해 주어야 leak이 발생하지 않는다.

2. Hash map의 iterator

Userdefined type의 object를 map에서 사용할 때에는 iterator를 사용하기 위해서는 instance간에

크기 비교가 가능하도록 method를 만들어 주어야 한다.

예를 들어 map<CTransKey,float>에서 CTransKey에는 operator<가 반드시 정의되어야 한다.

class CTransKey 
{
public:
    CTransKey();
    CTransKey(CState& s0,CAction& a0,CState& s1);
    CTransKey(const char* s0, const char* a0,const char* s1);
    virtual ~CTransKey();

    bool operator==(const CTransKey& k);
    friend bool operator< (const CTransKey& k1,const CTransKey& k2);

    CState CurState;
    CAction CurAction;
    CState NextState;

};

bool operator< (const CTransKey& k1,const CTransKey& k2);

목요일, 5월 22, 2008

애플 3G iPhone

잊을만 하면 한번씩 소식이 나오는게 정말 iPhone이 한국에 출시 될까?

블랙베리는 직장인이 아니라 관심 밖이고...

방귀가 잦으면 X이 된다던데...^^

나와만 준다면 24개월 약정 쯤도 기꺼이 해주마...-_-;;

KTF측의 의지가 강하다니

재작년에 SK로 갈아탄 나는야 행운아(?)

6월 3G iPhone의 런칭쇼에서 한국도 발매 지역에 포함되길....

기왕이면 iTMS도....지만 이건 좀 가능성 없어 보이고..



http://www.asiaeconomy.co.kr/uhtml/read.jsp?idxno=330594§ion=S1N5§ion2=S2N232


http://www.unwiredview.com/2008/05/18/ktf-and-ntt-docomo-to-jointly-launch-iphone-in-korea-and-japan/

화요일, 5월 20, 2008

Computational Modeling of Emotion

중간 발표후 HRI 클래스에서 감정의 computational modeling에 관하여

1시간 강의를 하라는 교수님의 급 오더!!!

그동안 생각하던 것들을 정리해 보는 기회는 된 것 같은데,,

급조된 자료라 좀더 세부적인 사항들을 점검하고 확인할 필요가 있을 것 같다.

졸업때까지 이 내용들을 계속 다듬으리라 다짐하며..-_-

http://robot.kaist.ac.kr/~kimhr/Emotion Models.pdf

일요일, 5월 11, 2008

SONY GPS-CS1



집에 갔다가 오는 길에 호남 고속도로 위에서

갑자기 마음이 동해서 전주 톨게이트로 진입해버렸다..

졸리기도 하고, 국도를 타고 싶어서 지도를 쓱 들여다 보니

17번을 타면 대둔산을 넘어 대전으로 갈 수 있는 듯..

대둔산 근처에서 가방에 있는 gps가 생각나서 차에서도 되려나 하고

달려 봤더니 잘 되는군요..^^

CS1의 데이터 포맷은 NMEA이고

아래의 사이트에서 다양한 포맷으로 변경 가능합니다.

GPS 데이터 포맷 변경

gps를 작동 하기 위해 잠시 쉰 대둔산 초입에서 자동차와 함께 한 컷...

저놈은 전선들..쯧.



월요일, 4월 21, 2008

좋은 글 쓰기

좋은 논문을 쓴다는 것은 정말 힘든 일이라는 것을

뼈저리게 느끼고 있다.

예전에 중요도가 높지 않은 논문들을 쓸때에는 슬쩍 넘어가는

논리적 비약의 구간들을

하나 하나 메꾸려다 보니 큰 틀에서 보면 엉망진창인 괴물이 되어 버려서

쓰다 지우기를 무한 반복 하고 있다..

정말 괴롭다....휴.....

몇백페이지 짜리 책을 쓰는 사람들에게 새삼 존경과 범접할 수 없음을 느낀다..

월요일, 4월 14, 2008

연구단지 수영장


연구단지 스포츠 센터 내에 있다. 가격은 3,500원

엑스포에서 예전 대덕 롯데호텔로 가는 길가에 있다.

주말에 갔더니 사람 더럽게 많고, 꼬맹이들도 정말 많다.

사람이 많아서 그런지 물도 그닥...

부딪히고, 충돌하고 난리도 아님.

역시 학교 수영장 만한데가 없구나 뼈저리게 느낌..ㅋ

다음주에는 마지막으로 월드컵 스포츠센터 수영장을 점검하고

주말에 수영하러 다닐 곳을 최종 결정할 예정..ㅋㅋ

수요일, 4월 09, 2008

18대 국회의원 선거

난 이제 대한민국에서 3%를 넘네 마네 하는

마이너리티가 되어버렸군...-_-;;

고민할 필요는 없어서 좋은건가???

.....

낮은 투표율에 투표할 권리와 의무에 대해 게시판들에서 여러가지 말들이 오간다.

개인적으로 투표권이란 걸 가진 뒤로 투표를 포기한적이 한번도 없는데,

정치적 지향점이 나의 그것과 같다 다르다,

나와 같은 곳을 바라보는 사람이 될 가능성이 있다 없다를 떠나서,

내가 던지는 이 한표를 얻기 위해,

민주주의란 정치 체계가 태어난 이래 발전, 변화하는 과정에서 생각하고,

주장하고, 서로 싸웠을 수많은 사람들의 역사에 경의를 표하는 의미에서

이 절차적 행위를 포기하면 안될 것 같은 생각에서 이다.

어쨌던 한 국가의 일원으로 내 의사를 다른 이들과 동등한 가치를 가지고 표현할 수 있는

유일한 기회가 아닌가 싶다.

ps 1. 일평생 중 나보다 강하고 큰 영향력을 가진 사람들과 사회 구성원으로서

동등한 가치를 가진 권리를 행사하는(형식적으로나마) 유일한 기회일텐데

신나지 않을까???? 다른 사람들의 생각이 궁금해진다.

ps 2. 그러고 보니, 위정자들이 제일 두려워 하는 것은 모든 국민이 투표하는 사태가

일어나는 것이라는 영국의 전직 의원의 말이 생각나는군요..ㅋㅋ

................

2.94%라니...흑 안타깝다..

화요일, 4월 08, 2008

봄, 벚꽃, 그리고 과다 노출

봄이 왔습니다.




벚꽃도 만개하고..





사진은 노출 과다가 됩니다..ㅋ

일요일, 4월 06, 2008

Dynamic Walking Robot

Youtube에 재미있는 동영상이 올라왔습니다.

MIT Leg Lab에서 Spin-off된 Boston Dynamics에서 개발중인 Big Dog의 패러디 동영상입니다.

첨엔 이게 진짜 Beta로 출시 된건가 하고 보지만 정체가 중간에 드러납니다...ㅋㅋ



MIT Leg Lab은 Walking에 관한 재미있는 연구를 하고 있는 연구실입니다.

초창기 연구로 기억되는 것은 아래의 동영상과 같은 한 다리로 팔짝 거리던 로봇입니다.

저렇게 돌다가 점프하여 재주넘기도 하고 했었는데 그 영상은 못찾겠고, 추가로 다른

영상들이 Youtube에 많이 올라와 있습니다.





그리고 가장 최근의 Big dog영상이라고 올라온 동영상은

Dynamic walking의 진수를 보여줍니다.

2015년까지 미군은 군의 운용 차량 1/3을 무인 차량으로 바꿔야 합니다.

미 의회의 명령이지요..^^

아마 세계 여기 저기서 전쟁을 수행하는 국가로서

국내의 반전 여론등을 심화 시키는 요인 중 하나가

자기의 아들, 딸 들이 전쟁에 나가 상처를 입거나 죽기 때문이므로

이러한 오더를 의회가 내리지 않았나 생각합니다.

한마디로 전쟁을 수행하기 더 효율적이며 쉬워 지는 것이지요..

아마 F-22도 미군 개발하는 마지막 유인 전투기가 되리라 예상되고 있습니다.

아무튼 이런 분위기에 의해 DARPA는 다양한 로봇 기술들을 군용으로 적용하는데

지원을 아끼지 않고 있습니다.

무인 차량 경주인 DARPA Grand Challenge를 비롯해

이 Big Dog도 DARPA의 지원을 받고 있습니다.



혼다의 Asimo와 같은 이족 보행 로봇과 기술적 면에서 어떠한 점이 다른지는

Walking쪽이 전공이 아니라 잘 모르겠지만..

똑같이 Dynamic walking system 이지만, Big dog쪽이 유압 액츄에이션을 사용해서

힘도 더 좋고, 응답 속도도 빠르며, 스프링,댐퍼 등의 element를 적극 활용해서

좀더 Dyanamic한 특성을 가진 시스템일 것이라 생각합니다.

그렇다 해도 하드웨어만의 문제 보다는 다양한 영역에서 stability를 점차적으로

확보하는 제어는 정말 대단합니다...

참조 사이트

YouTube MIT Leg Lab 동영상
http://www.youtube.com/results?search_query=mit+leg+lab+walking&search_type=

Boston Dynamics Co.
http://www.bostondynamics.com/index.php

MIT Leg Lab.
http://www.ai.mit.edu/projects/leglab/

Darpa Grand Challenge
http://www.darpagrandchallenge.com/

Future Combat System of the United States Army
http://en.wikipedia.org/wiki/Future_Combat_Systems

목요일, 4월 03, 2008

Matlab에서 만든 function을 C library로 Visual Studio 6.0에서 이용하기 기초 테스트

참고 사이트

http://www.mathworks.com/support/solutions/data/1-2QTWCE.html?solution=1-2QTWCE

http://www.nbs.ntu.edu.sg/userguide/MatLab/MatLab6/toolbox/mathlib/cmathug/cmathug.html

http://www.fsa.ucl.ac.be/help/helpdesk.html


  1. 우선 Matlab의 Matlab Component Runtime Library를 인스톨 합니다.

    MATLAB의 \toolbox\compiler\deploy\win32 폴더의 MCRInstaller를 실행하여 설치합니다.


  2. Matlab에서 원하는 Function을 작성합니다.

    예를 들어 Inverse.m 을 다음과 같이 작성합니다.


    function y=inverse(x)

    y=inv(x);


  3. 먼저 compiler를 setting합니다.

    Matlab command창에서

    mbuild -setup을 실행하면 시스템에 설치된 컴파일러를 찾아 선택하게 됩니다.


  4. Matlab에서 해당 function을 컴파일 합니다.

    Matlab command 창에서

    mcc -B csharedlib:inverselib inverse.m

    을 실행하면 inverselib.h inverselib.c inverselib.lib…. 등등의 파일을 생성합니다.



  5. Visual studio에서 테스트 프로젝트를 하나 만듭니다.

    이 프로젝트 폴더로 아까 matlab이 생성한 파일들을 모두 카피합니다.

    그리고 이 프로젝트가 matlab library를 사용할 수 있게 환경을 setting해 줍니다.

    Tools->Options->Directories 의

    include 와 library 의 path에 각각

    C:\MATLAB7\extern\include

    C:\MATLAB7\extern\lib\win32\microsoft\msvc60

    를 추가해 줍니다.

    그리고 Project->Settings->Link의 Object/library modules:에

    mclmcrrt.lib inverselib.lib를 지정해 줍니다.


  6. View의 Header입니다.

    만든 라이브러리를 사용하기 위해 헤더 inverselib.h를 include 해 주고,

    행렬의 입력, 출력을 확인하기 위해 mxArray 포인터 타입의 변수 2개를 선언합니다.


    #include "inverselib.h"


    class CMatlabLibView : public CView

    {

    …...

    mxArray *pX;

    mxArray *pY;

    …..

    };


  7. View class의 OnCreate 함수

    라이브러리의 초기화를 해 줍니다.


    if( !mclInitializeApplication(NULL,0) )

    {

    AfxMessageBox("Could not initialize the application.");

    exit(1);

    }


    if (!inverselibInitialize())

    {

    AfxMessageBox("Could not initialize the library.");

    exit(1);

    }


  8. View class의 OnDraw함수


    2X2 행렬 하나를 만들고 inverse를 구해 출력해 봅시다.


    int rows=2;

    int cols=2;


    static double data[] = { 1, 2, 3, 4 };

    double *start;


    pX = mxCreateDoubleMatrix(rows,cols,mxREAL);

    start = (double *)mxGetPr(pX);

    memcpy(start, data, rows * cols * sizeof(double) );


    pY=NULL; <---- 반드시 NULL로 지정해 주어야 합니다.

    mlfInverse(1,&pY,pX); <---- matlab에서 생성한 library의 함수 입니다.


    double *x,*y;


    x=(double*)mxGetPr(pX);

    y=(double*)mxGetPr(pY);


    for (int i=0;i<rows;i++)

    {

    for (int j=0;j<cols;j++)

    {

    double xx,yy;

    xx=*(x+cols*i+j);

    yy=*(y+cols*i+j);

    CString str;

    str.Format("%1.3f",xx);

    pDC->TextOut(50*j,20*i,str);

    str.Format("%1.3f",yy);

    pDC->TextOut(200+50*j,20*i,str);

    }

    }


  9. View class의 OnDestroy 함수

    끝나면 정리는 항상 확실히


    mxDestroyArray(pX);

    mxDestroyArray(pY);

    inverselibTerminate();

    mclTerminateApplication();



일요일, 3월 30, 2008

자유형 교정을 위해

개인적으로 킥판을 다리에 끼우고 스트로크만으로 수영하는 것이 훨씬 빠르고 자연스러워서

이게 뭐가 문제일까? 킥이 너무 약한가? 이리 저리 시도를 해보았는데...

문제점의 원인은 찾은듯... 자세의 밸런스와 타이밍의 부조화

그런데 어떻게 연습해야 고칠 수 있을까???

From 연구단지 스포츠센터 게시판

당신에 킥은 얼마만한가치가 잇는가
작성자: 스포츠센터 작성일: 2006-11-28 06:32:56 조회: 116

발차기 훈련, 특히 킥판 발차기 훈련이 얼마나 가치 있는지에 대해서 다소 논란이 될만한 견해를 담고 있는 것 같습니다만, 발차기의 기능에 대한 시각은 도움이 많이 되는 글 같습니다. 여러분은 어떠세요?

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당신의 킥은 얼마만한 가치가 있는가?
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테리 래플린
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대부분의 수영인들은 속도 면에서 볼 때 자신의 다리가 제 역할을 못해주지 않는가 하는 의심을 마음 한 구석에 갖고 있다.
그러나 어느 그룹에서든 제일 빠른 수영자는 킥판을 잡고서도 역시 제일 빠르기 때문에 그들은 킥 훈련을 안 하는 데에 감히 돈을 걸지는 못한다.
이언 써프, 알렉산드르 포포프, 그랜트 해킷, 피이터 반 덴 후겐반트 같은 자유형의 세계 기록 보유자들은 킥만으로 50미터를 30초 이내에 끊을 정도의 놀라운 킥을 갖고 있다.
이것을 보면 더 강한 킥을 위해서 킥판 훈련에 엄청난 시간과 노력을 들일 가치가 있다는 결론을 피할 수 없을 것 같이 생각된다.

세계에서 제일 빠른 수영선수들 대부분이 동시에 제일 빠른 킥쟁이들이기는 하지만 나는 그 뒤에 숨은 논리가 이렇다고 결론짓기는 싫다:

1. 그들은 킥판 훈련을 매우 열심히 한다. 따라서, …
2. 그들은 킥판 잡고 차기에서 정말 빠르다. 따라서, …
3. 그들은 수영을 정말 빨리 한다.

나는 그들이 킥판 잡고 킥하는 게 제일 빠르기 때문에 그들의 수영이 빠른 게 아니라, 수영을 제일 빠르게 하는 그들의 그 능력 때문에 킥판 잡고 킥으로 가는 것도 제일 빠른 거라고 생각한다.
또 나는 킥판 연습이 직접적으로나 간접적으로나 수영을 빨리 하게 만들어준다는 데 대해서는 다소 회의적이다.

킥이 추진에 뭔가 기여하는 게 사실이다. 그러나 대부분의 사람들이 생각하는 방식으로 기여하는 것은 아니다.
내 생각에 대개의 사람들은 분명치는 않지만 다음의 둘 중의 한 가지 이유에서 좋은 킥이 필요하다고 믿는 것 같다:

1. 내 팔이 초당 4피트의 속도로 내 몸을 추진하고 내 다리가 초당 2피트의 속도로 나를 추진할 수 있다면 아마도 나의 팔과 다리는 초당 6피트 속도의 추진력을 낼 것이다, 또는

2. 내가 킥판 훈련 세트를 정말 열심히 한다면 나는 더 강력한 뱃전 모터를 갖게 될 것이다. 말하자면, 내가 킥판 훈련을 열심히 하지 않을 때에 내가 갖게 될 20마력의 엔진 대신에 나는 40마력의 에빈루드 엔진을 갖게 될 것이다.

그러나 수영이란 게 이런 식으로 되지 않는다. 킥판을 잡고 킥을 하는 수영자는 추진력을 만드는 것은 물론 사실이며, 때로는 무척 빠른 추진력을 낸다는 것도 사실이다.
그러나 그것은 더 강한 킥이 수영 전체 동작에서 얼마나 도움을 주는지, 그것이 주는 잇점의 대가로 얼마만한 에너지 비용이 요구되는지 등에 대해서는 아무 것도 말해주지 않는다.

50년도 더 전에 전설적인 코치 닥 카운실맨(Doc Counsilman)은 실제로 킥이 추진에 얼마나 도움을 주는지 측정하는 한 가지 실험을 고안하였다.
그는 수영자를 글라이드 자세에서 다양한 속도로 끌어주는 장치를 만들고, 줄이 얼마나 팽팽하게 당겨지는지 장력(tension)을 측정해서 그 값이 그냥 글라이딩할 때보다 킥을 할 때에 더 커지는지 똑같은지 아니면 작아지는지 알아보려고 하였다.

킥이 줄의 장력을 감소시키는 (즉 추진에 도움을 주는) 유일한 경우는 느린 속도로 당기면서 수영자가 최대한의 힘을 기울여 킥을 하고 있을 때 뿐이었다. 그러나 초당 5피트 이상의 속도 (100야드당 1분의 속도) 에서는 킥은 아무런 기여도 하지 못했으며 어떤 경우에는 실제로 항력(drag)을 증가시키는 것이었다.

이런 결과에 대해서 카운실맨은 어떻게 대응하였을까? 그는 이렇게 시사하였다. 전륜과 후륜 각각에 별도의 구동장치를 갖춘 차를 생각해보라.
만일 전륜이 시속 30마일로 돌고, 후륜이 시속 20마일로 돈다면 그 차의 전체 속도는 시속 50마일이 되는 게 아니라 30마일 이하의 속도로 가게 된다.
더 늦게 도는 후륜이 항력을 발생시키기 때문이다. 똑 같은 일이 수영자가 비효율적인 킥을 강하게 차고 있는 동안에도 일어난다고 그는 주장하였다.
킥은 에너지를 소모하며 항력을 증가시킨다. 일은 많이 하고 속도는 적게 낸다.

그동안 킥이 소모하는 에너지가 얼만큼인가 하는 것도 또한 측정되어 왔다.
여러 연구에서 수영 선수들이 당기기만 할 때, 킥만 할 때, 그리고 수영을 할 때의 산소 소모량이 측량되었다.
연구 결과 힘차게 킥을 하는 것은 주어진 속도에서 움직이는 에너지 비용을 엄청나게 높인다는 것이 밝혀졌다.
한 연구에서 50야드를 약 60초로 킥해서 가는 속도--수영 선수들에게는 그리 빠르지 않은 속도이다--에서 킥은 같은 속도로 당기기해서 갈 때보다 4배의 산소를 사용하였다.

이로부터 나오는 결론: 킥은 효율적인 스트로크에 미미한 추진력을 보탤 뿐이지만, 항력을 급격하게 증가시키며, 지나치게 강하게 하려 하면 전체 수영의 에너지 비용을 엄청나게 증가시킨다.
그러므로 수영자들은 킥의 혜택을 극대화하면서 그 비용을 극소화할 수 있는 방법을 찾아야 한다.

속도를 위한 킥이 아니라, 효율성을 위한 킥

“좋아요.” 당신은 이렇게 말할지 모르겠다.
“만일 킥이 그렇게 에너지만 잡아먹고 항력만 낳는다면 도대체 왜 킥을 하려고 하는 거지요?” 그것은 그게 킥이 하는 일의 전부가 아니기 때문이다.
효율적인 킥은 당신의 스트로크를 향상시킨다. 그리고 실제로 롤링을 통해서 파워를 산출하도록 당신의 몸체 롤링을 효율적으로 하기 위해서도 아주 중요하다.
야구에서 투수가 다리에 족쇄를 채우고 투구하는 모습을 상상해보라.
또는 비너스 윌리엄스가 스텝을 내딛지 않으면서 서브해야 한다고 생각해보라. 또는 놀이터에서 어린아이가 다리가 꽉 묵인채로 그네를 차려 한다고 상상해보라.

열쇠는 당신의 다리가 가장 자연스럽고 효율적인 방식으로 움직이게 하라는 것이다.
효율적인 킥, 타이밍이 딱 들어맞는 킥은 몸의 회전을 훨씬 더 강력하게 해주며 거의 에너지를 소모하지 않는다.
안 믿어진다고? 양 팔을 느슨하게 늘어뜨리고 양 발을 엉덩이 넓이보다 약간 더 벌리고 서 보라. 양 발을 붙인채로 좌우로 회전하며 양 팔을 자유롭게 휘둘러 보라. 고정된 양 다리 때문에 동작이 방해를 받으며 무릎에서 엉덩이까지 긴장을 일으키는 걸 느낄 수 있을 것이다.

이제 같은 동작을 반복하되, 팔을 휘드를 때 발뒤꿈치를 들어 보라. 적어도 양 방향으로 30도는 더 크게 회전할 수 있고 걸리적 거리는 긴장도 훨씬 덜해졌음을 알 수 있을 것이다.

이제 다시 한번 반복하되, 이번에는 발뒤꿈치를 필요에 따라서 자연스럽게 밀어주라. 이렇게 부드럽게 밀어주는 동작을 몸의 스윙에 타이밍 맞춰서 하면 더 속도감 있고 파워 있는 회전을 할 수 있게 된다.

마지막으로 같은 회전/스윙 동작을 하되 제자리에서 양발을 마구 펄럭이면서 해보라. 어떤 일이 생기는가? 그렇다. 타이밍과 효율성은 깨지고 회전은 마구잡이 동작이 되고 만다.
조절되지 않은 다리 동작은 언제나 당신의 다리와 동체가 멋진 타이밍으로 움직일 때에 발생하는 리드미컬한 추동력을 무너뜨린다.

이점은 효율적인 킥이 몸의 회전과 잘 조화될 때에 어떤 일이 벌어지는가를 잘 보여준다.
이것은 또한 킥--킥판으로 수많은 거리를 열심히 훈련해서 아무리 힘찬 킥을 찰 수 있다고 해도--이 비효율적인 때에 어떤 일이 벌어지는가를 잘 보여준다.
비효율적인 킥은 항력과 에너지 비용을 증가시키며 추진력이나 속도에 아무런 기여도 못한다.
위의 실험에서 마지막으로 해보라고 말했던 동작은 균형이 제대로 안 잡힌 수영자들에게서 어떤 일이 벌어지는가를 보여준다.
그들은 자기들 다리가 가라앉는다고 느끼고 다리를 더 열심히 움직인다.
그렇게 하면 균형을 바로잡지 못할 뿐 아니라 유연한 몸 회전도 방해받게 된다.
균형잡힌 수영자의 다리는 몸의 움직임에 타이밍 맞게 부드럽게 움직일 준비가 되어 있다.

위 실험에서 첫번째 예--양 발을 고정시키고 휘두르기--는 킥을 하지 않는 수영자(또는 부이를 낀 수영자)에 해당된다.
이렇게 하면 긴장 내지 비틀림을 증가시켜서 몸의 자유로운 회전이 방해받는다.
발뒤꿈치를 떼고 움직이기는 자연스러운 눈에 잘 안 띄는, 몸의 롤링과 조화되게 움직이는 2비트 킥에 해당된다.
이런 킥은 힘들이지 않고 거의 무의식적인 킥으로서 장거리 수영이나, 유산소 운동을 위한 수영 등에 가장 적합하다.
세번째 예, 몸의 휘두르기에 타이밍 맞춰서 밀어주기는 2비트 킥의 다운비트(내려차는 동작)에 스냅을 약간 더하는 것에 해당된다.
타이밍 맞게 스냅을 더해주면 엉덩이가 더 큰 파워를 만들어내는 걸 느낄 수 있다.
그리고 만일 팔 스트로크를 몸 롤링에 연결시켜서 하고 있다면 엉덩이의 추동력이 증가하면 더 강력한 스트로크가 나온다.

그러나 중요한 것은 먼저 2비트 킥에 완벽한 타이밍을 갖추는 일이다.
그리고 방에 서서 몸을 좌우로 휘두르면서 하듯이 쉽게 가외의 스냅을 더할 곳을 느끼는 것이 중요하다.

마지막으로, 내가 여기서 말하려는 것은 킥판 훈련이 시간 낭비라는 것이 아니다.
단지 킥판을 잡고 시끄러운 소음을 내면서 왔다갔다 하는 것보다 귀중한 시간을 더 잘 보내는 방법이 있지 않을까 하는 것이다.
다음 번에는 각 스트로크에서 효율적인 킥 동작을 발전시키는 방법과 킥판 훈련을 대체할 수 있는 대안에 대해서 말해보겠다.


스트로크 쉽게하기
작성자: 스포츠센터 작성일: 2006-12-19 06:29:38 조회: 150

스트로크 쉽게 하기 ( 테리 래플린 )

“인스윕과 아웃스윕이 50~70도의 각도를 이룰 때 추진력이 효율적으로 작동한다…
스트로크의 깊이는 61~74cm정도가 좋으며 길이는 29~45cm가 보통이다.” 자, 이제 자유형 스트로크를 어떻게 해야 하는지 설명했으니 가서 해보도록.

이 인용문은 수영 기법을 가르치는 가장 많은 책들에서 전형적으로 나타나는 말들이다.
이런 책들은 수영에서 각 동작마다 각도와 깊이, 길이 등에 대해서 아주 세세한 설명들로 가득차 있다.

사정이 이러니 수영 동호인들이 자신의 스트로크를 갈고닦을 생각만 하면 골치가 아픈 것도 당연하다.
그들이 듣게 되는 충고를 듣고 있자면 효율적인 수영이 꼭 핵물리학 강좌처럼 들린다.

보통 주말에만 사람들이 부드럽게 수영하도록 가르쳐야 하는 코치들은 진짜 중요한 걸 가르치는데 시간을 바칠 필요가 있다.
사소한 것들은 얘기할 시간이 없다.

몸을 유선형으로 만드는 일--항력을 최소화하는 자세를 만드는 일--에 초점을 맞추는 것이 더 간단하면서도 훨씬 더 중요하다.
속도에 관해서 말하자면, 이것은 물 속에서 손을 어떻게 당길까 하는 것보다 적어도 두배 이상 중요하다.

일단 균형잡힌 자세를 만들었다면 스트로크에 맞춰서 몸체와 엉덩이를 롤링하라. 그러면 스트로크에 결함이 좀 있더라도 물속을 훨씬 더 잘 움직여가게 될 것이다.
내 수영 캠프의 학생들은 이틀만에 손 동작을 거의 바꾸지 않고서도 속도와 효율성이 30%까지 향상시켰다.

여기 “스트로크 쉽게 하기”의 몇 가지 방법을 소개한다.

손이 어깨를 지나자마자 물을 가르며 넣어라.

손을 가능한한 앞으로 뻗어라.

당기기 전에 시간을 충분히 가져라.

그리고 몸 아래로 너무 깊지도 않고 너무 몸에 가깝지도 않게 곧장 뒤로 밀어라.

그리고 물에서 그 손을 빼내고 다른 손이 같은 동작을 한다.

이것만으로 당신의 수영은 멋지게 될 것이다.

이 이상, 다른 유용한 기술이 있는가? 물론 있다. 그러나 이런 방법들은 당신이 올림픽 팀에 들어가려고 한다면 훨씬 값나가는 기술이 될 것이다.
전형적인 초심자들은 세계적인 수영선수들에 비해서 효율성이 10 내지 20 퍼센트밖에 안된다.
그러나 몸의 자세와 롤링과 팔 뻗기만 고치는 것으로 그 차이는 대폭--아마 30퍼센트 이내로-- 줄어든다.

수영의 기초는 이것이다: 상체를 물에 기대어 (균형을 잡기 위해서) 당신의 수영복이(엉덩이가) 수면에 닿을랑말랑하게 하라.
척추 축을 중심으로 엉덩이를 롤링해서 (추진력을 얻기 위해서), 각 손이 지나갈 때마다 한편이 완전히 들리게 하라.
팔은 당신의 몸 선의 길이를 늘리는 확장도구라고 생각하라. 이렇게 하면 당신은 자동으로 더 빨리 간다.



<자유형(CRAWL) 기본자세>
작성자: 스포츠센터 작성일: 2006-11-22 07:28:20 조회: 145

자유형의 기본자세는 수영의 기본자세이다. 우선 힘을 빼고 양팔을 모아서 뻗은 상태에서 힘을 빼고 물 수면위에 있을 때의 수영자세가 자유형의 기본자세이며 이 상태는 네 가지 영법의 기본 자세가 된다.

* 유선형 자세를 유지

유선형의 자세를 정확히 유지하는 것이 중요하다. 허리가 약간 가라앉고 머리는 들어 앞을 보고 손과 발은 물 수면위에 떠있는 자세를 말한다.
쉽게 말해 배의 밑부분을 연상하면 된다. 머리와 손발은 물 수면에 허리는 약간 가라앉은 듯한 형태의 자세가 바로 유선형 자세이다.

* 옆으로 향한 호흡법

자유형의 호흡은 횡방향 호흡이다.
숨을 내 쉴때에는 코와 입으로 동시에 내보내고 들이쉴 때는 입으로 단숨에 들이쉰다.
숨을 들이 쉴 때는 어느 정도 몸이 옆으로 기울기 때문에 팔을 올려서 타이밍을 맞추도록 한다.
처음에 호흡을 할때는 위를 보며 호흡하는 호흡법이 충분히 숨을 들이 마실 수 있어 좋다.

* 킥(Kick)은 일정한 리듬으로

기본자세가 숙달되었다면 다음에는 킥연습을 하자.
처음은 풀장의 난간을 붙잡고 천천히 일정한 리듬으로 물장구를 친다.
차 올릴때는 다리를 똑바로 펴고, 차 내릴 때는 구부린 무릎을 펴는 힘을 이용한다.
킥 중에도 기본 자세가 무너지지 않도록 점검하자.

* 킥은 부드럽게 찬다.

킥은 배와 등근육을 사용해서 허리와 대퇴로 이용해서 부드럽게 차는 것이 이상적이다.
발목에 너무 힘이 들어가면 부드러움이 상실될 뿐만 아니라 충분한 추진력을 얻을 수도 없게 된다.

차 내릴 때는 구부린 무릎을 펴는 힘을 이용하고 반대로 차 올릴때는 무릎을 구부리지 않고 넓적다리로 끌어올리듯이 킥한다.
또한 킥할때는 부드럽게 킥할 때는 물을 비스듬히 뒤쪽으로 보내는 듯한 생각으로 찬다.
율동적으로 또 균형을 생각하면서 연습하자.

* 유선형을 흐트러뜨리지 않고 킥

킥 연습을 할 때는 유선형 자세가 흐트러지지 않도록 주의해서 한다.
차 내릴 때는 무릎을 구부리지 않도록 주의하며, 허리가 너무 가라앉거나 튀어 나가지 않도록 하는 것도 주의해야 한다.

* 물보라의 요주의

자유형 킥을 할 때 물보라가 많이 일어나는 것은 지나치게 발목에 힘을 주는 증거가 된다.
따라서 발목에 힘을 뺀 상태에서 아래로 킥을 눌러준다는 느낌으로 차면 되고 찼을 때 물을 찬 발이 다시 올려찰때는 약간 비켜 차면서 뒤로 밀어 낸다는 느낌으로 찬다.

* 자유형은 추진력은 정확한 팔의 움직임으로 얻는다.(key point)

자유형의 추진력은 대부분은 팔의 긁기에 의해 생긴다.
보다 쉽게 자유형을 하기 위해서는 정확한 팔의 움직임을 익혀 두는 것이 중요하다.
스트로크는 크게 나누면 풀(수중에서의 팔의 긁기) 과 리커버리(긁기의 끝남으로부터 다시 물에 들어갈 때까지의 팔의 되돌림)가 된다.
한쪽의 팔이 물에 들어가서 팔을 펴고 있는 타이밍에 다른 쪽 팔은 풀 동작을 끝내고 리커버리에 들어가는 것이 기본적인 움직임이 된다.
스트로크를 완벽하게 숙달하기 위해서는 무엇보다도 반복 연습하는 것이 중요하다.

* 손이 물에 들어갈때와 나올 때의 형태

손이 물에 들어갈때는 팔을 약간 안쪽으로 돌리고 손바닥은 바깥쪽 45도 향하여 저항이 적도록 엄지 방향으로 넣는다.
반대로 물에 나올 때는 팔꿈치부터 먼저 수면에 나오도록 올리고 손은 새 끼 손가락으로부터 엄지 순으로 빼도록 한다.

* 팔꿈치는 의식적으로 구부린다.

팔을 펴서 입수한 채 팔이 다 펴진 상태로 풀하면 큰 힘을 쓸 수 없다.
물에 들어간 후 얼굴을 바로 밑에서 의식적으로 팔꿈치를 90도 정도 구부리면서 확실히 물을 잡는다.

대퇴를 어루만지듯이 물에서 나온다.

머리 전방, 어깨에서 부터 배로 긁어 온 손은 뒤쪽으로 팔이 완전히 펴지기 직전에 허리로 민다.
마치 대퇴의 안쪽으로 어루만지는 듯한 자세가 이상적이다.

* 킥과 스트로크의 타이밍을 잡는다.

완벽한 스트로크의 힘찬 킥을 할 수 있어도 자연스럽게 자유형을 할 수 없는 경우가 있다.
그것은 스트로크와 킥의 타이밍이 수영을 크게 좌우하고 있기 때문이다.
일반적인 6비트(beat) 킥 영법의 경우, 왼손을 밀어내는 물에서 나올 때까지 걸쳐서 물을 잡아 끌어당기는 팔이 1회전하는 스트로크에 오른발의 차 내림이 3회 이루어진다.
이 타이밍이 자유형의 자연스러운 자세가 되게 한다.
또한 스트로크와 킥의 타이밍을 잘 잡을 수 있으면 호흡도 쉽게 할 수 있게 되어 보다 완성 된 이상적인 자유형에 접근하게 된다.

* 한 팔씩 스트로크를 익힌다.

스트로크와 킥의 결합(combination)을 익히는 연습법에 한 팔만을 움직여서 타이밍을 잡는 스쿠 터(scooter)식 연습이 있다.

한 팔을 몸쪽에 붙이든가 전방에 펴서 움직이지 않도록 하고 또 다른 한쪽의 팔만으로 스트로크를 하는 것이다.
이때의 킥은 6비트의 킥 수영법을 한다. 어느 타이밍 으로 스트로크를 하면 유선형을 계속 유지할 수 있는지를 알 때까지 반복해서 연습해 보자.

* 2비트 킥의 타이밍

자유형은 팔의 긁기보다 킥 쪽이 많은 에너지가 소모된다.
2비트 킥 영법은 비교적 에너지 소모가 적은 팔의 긁기를 중시한 영법이다.
엎드려 뜨기의 자세에서 좌우의 팔이 각각 1회전 하는 사이에 좌우 킥이 1회씩 킥을 하는 것이 이 영법이다.

다리의 차 내림은 반대쪽 손이 물에 들어감과 동시에 한다.
즉, 오른손의 물에 들어감과 왼발의 킥의 개시가 같은 타이밍이라고 하는 것이다.

* 횡방향에서의 내뱉는 호흡

어느 영법이라도 수영하면서 타이밍을 맞춰 호흡할 수 없으면 장거리를 헤엄칠 수 없다.
자유형은 몸을 회전시켜서 얼굴을 옆쪽으로 하는 호흡이기 때문에 평영이나 접영과 같이 얼굴을 앞으로 올리는 호흡보다 어려운 호흡법이라고 말할 수 있다.

그러나 기본은 숨을 내뱉는 호흡법이기 때문에 반복하여 연습해서 체득하자. 이 호흡법만 숙달하면 자유형은 물론 평영이나 접영이라도 쉽게 호흡할 수 있게 된다. 우선 요령을 익히자.

* 좌우 모두 능숙해 진다.

오른손잡이, 왼손잡이가 있듯이 사람에 따라서는 좌우에서의 호흡이 원할하지 못할 수도 있다.
경영 선수가 되면 옆 코스의 상황에 따라서 한쪽 호흡을 하지 않는 경우가 있다.
우선은 육상에서 의 목을 좌우로 돌려 입으로 숨을 들이쉬는 연습을 해서 어느 쪽에서라도 호흡을 할 수 있도록 하자.

* 스트로크와의 타이밍을 계산한다.

자유형의 호흡에서 가장 중요한 것은 얼굴을 옆으로 향하고 숨을 쉴때의 타이밍을 맞추는 법이다.
팔이 물 속에 들어가 있을 때에 얼굴은 바로 밑을 향해 있다.
팔꿈치가 수면에서 나올 때에 입과 코로 숨을 내뱉기 시작하여 손이 물에 나오기 직전에 크게 숨을 내뱉고, 손이 나왔을 때에 단숨에 숨을 들이 쉰다.

* 위를 보듯이 얼굴을 돌린다.

목만의 움직임으로 호흡하기 위해서 어느 정도 완성된 수영이 필요해진다.
그래서 처음은 얼굴이 위를 향하도록 해서 충분히 호흡한다.
필연적으로 몸의 벌어짐은 커지지만 이것은 숙달과 함께 교정할 수 있으므로 걱정할 필요는 없다.

* 아름답게 수영하기 위한 기술적인 영법

쉽게 수영할 수 있으면 이번은 아름답게 수영할 수 있도록 연습을 거듭해 나간다.
고급 자유형에서는 보다 빠르고 보다 멋있게 수영하기 위한 방법을 소개한다. 자신의 영법에 약점을 찾아내서 하나 하나 확실히 익히자.

* 수중 자세에의 숙달을

자유형은 여러 가지 영법 중에서도 가장 빠른 수영으로 알려져 있고 친숙해지기 쉬운 영법이다.
조금이라도 아름답고 빠르게 수영하기 위해서는 수중에서의 자세를 숙달해야 한다.
기본은 차고 뻗기 자세에 물장구와 풀의 스트로크를 더하지만 유선형을 흐트리지 않도록 해서 수영하는 것이 가장 중요하다.

* 물장구 킥으로 선헤엄

자유형의 킥은 추진력을 얻기위해서라기 보다 스토로크를 원할히 하는 조화로운 수영을 하기 위한 움직임이다.

우선 자유형의 킥으로 선헤엄을 하자. 무릎의 힘을 빼고 부드럽게 편 다리를 대퇴부터 서서히 발끝까지 힘이 전달되도록 킥한다.
발등으로 확실히 물을 잡고 상반신이 수면에 뜨도록 힘차게 킥을 하자.

* 돌고래 차기 자유형

자유형을 물장구 킥이 아니라 돌고래차기로 헤엄쳐보자.
돌고래 차기는 몸의 중심선이 좌우로 흔들리지 않게 되어 이상적인 스트로크를 할 수 있다.
약간 안짱다리 형태를 유지해서 발끝이나 무릎이 떨어지지 않도록 주의하고 스트로크는 물에 들어감, 킥, 캐치, 푸시, 리커버리를 정확히 해서 물을 터는 듯한 기분으로 헤엄쳐 보자.

* 규칙적인 킥에 유의한다

킥은 각자의 각도와 힘에 따라서 차는 폭의 넓이가 달라진다. 그러나 숙달함에 따라 그 진폭도 크고 힘차게 되어 간다.

자유형의 킥은 다리의 진폭에 관계없이 규칙적으로 타이밍을 맞추는 것이 중요하다.
양다리가 상하로 벌어진 순간 다리 전체의 근육을 느슨하게 해서 차 올림, 차 내림 때에 대퇴부터의 강한 킥을 타이밍 좋게 찰 수 있도록 한다.

* 팔을 펴고 구부리는 타이밍이 중요

자유형의 추진력은 팔의 긁기에 힘 입은 바가 크고 특히 손바닥으로의 긁기가 주도니 추진력이 된다.
또한 리커버리 때에는 호흡을 하기 때문에 스트로크의 움직임 전체도 중요해진다.
팔을 충분히 펴고 재빨리 팔꿈치를 구부리는 타이밍을 익혀서 유연한 스트로크를 지향하고 확실히 물을 긁자.

* 정확한 엘보업(elbow up)

리커버리 때의 엘보 업은 자유형의 기본 중의 기본 중에 기본이다.
엘보업함으로써 어께나 손목에 가해지는 쓸데없는 힘을 뺄 수 있고 리드미컬한 스트로크를 할 수 있다.
손을 물에서 뺄때는 팔꿈치부터 수면에 나오도록 하고 다시 물에 넣는 것을 반복한다.
우선은 긴 거리를 천천히 헤엄쳐서 한 번 긁기마다 연습하자.

* 팔꿈치 빼기와 동시에 호흡

호흡을 위해서 얼굴을 회전시키는 타이밍은 팔꿈치가 물에서 나오기 시작하는 것과 동시이다.
풀부터 푸시에 결쳐서 입과 코로 서서히 내뱉어 온 숨을, 얼굴을 회전시킨 타이밍에 입으로 단숨에 내뱉는다.
그리고 팔꿈치가 최대로 높이 올라갔을 때 크게 숨을 들이쉬고 호흡을 완료시킨다. 효율 좋은 호흡을 지향하자.

* 호흡은 내뱉는 것에 중점을 둔다

자유형의 호흡은 다른 어느 영법의 호흡보다 타이밍을 맞추기 어려운 것이다. 1회의 호흡으로 충분히 숨을 들이쉴 수 없는 사람은 숨을 내뱉는 것을 중점으로 해서 연습해 본다.
팔꿈치 빼기와 도시에 지금까지 입과 코로 서서히 내뱉고 숨을 단숨에 입으로 내뱉는 것이지만 이 때 폐가 텅 비게 될 만큼 충분히 숨을 내쉰다.
그 반동으로 숨을 들이쉬도록 하면 충분한 호흡을 할 수 있을 것이다.

* 시선은 대각선 방향으로 본다.

호흡할 때의 시선은 리커버리하는 팔을 보듯이 비스듬히 위를 보도록 한다.
그러나 리커버리하고 있는 팔을 보려고 머리를 일으켜 버리는 수도 있으므로 주의해야 한다.
호흡 후는 손이 입수하기 전에 얼굴을 물속에 되돌린다.
호흡 때 중심선을 지점으로 해서 다소 회전하지만 몸이 상하로 움직이지 않도록 주의한다.

* S자형태로 스트로크로 긁는다

풀부터 푸시에 걸쳐서는 팔꿈치를 구부리고 물을 뒤쪽으로 밀듯이 해서 긁는 것이 이상적이다.
캐치부터 푸시까지의 손가락 끝이 그리는 형태는 꼭 S자가 된다.
그러나 똑바로 긁는다는 생각으로 스트로크를 한다.

* 팔다리의 잔움직임에 주의한다

보다 빠르고 아름답게 자유형을 하기 위해서는 스트로크, 킥 모두 얼마나 효율 좋게 움직이느냐 에 달려 있다.
대수롭지 않은 손목의 각도, 다리를 차 내리는 타이밍을 연구함으로써 보다 힘찬 수영을 할 수 있다.
장거리를 헤엄쳐도 자세가 흐트러지지 않도록 팔다리의 잔 움직임에 주목하자.

* 리커버리는 눈으로 보고 교정

리커버리는 다음 스트로크를 하기 위해서 팔을 되돌리는 것이다.
팔이 물에서 나올 때부터 리커버리를 개시하면 몸의 자세를 상하나 좌우로 움직이지 않도록 가능한 한 일직선이 유지한다.
또한 리커버리는 근육을 휴식시키는 때이기도 하다.
팔꿈치부터 아래로 내리면서 힘을 빼는 것이 중요하다.
자신의 리커버리는 헤엄치고 있을 때라도 눈으로 볼 수 있으므로 교정하면서 헤엄친다.

* 물에 들어가고 나올 때의 팔의 각도

물에 들어갈 때의 리커버리에서 팔을 똑바로 펴고 손바닥을 30 ~ 40도 바깥쪽으로 향해 엄지부터 미끄러져 들어가도록 하는 것이 좋다.
손바닥을 수평으로 한 채 물에 넣으면 손등으로 물을 밀게 되어 큰 저항을 받게 된다.

그것은 물에서 나올 때도 마찬가지이므로 새끼 손가락부터 물에서 나오도록 주의한다.
물에서 나올 때는 팔을 힘있게 내보내기 쉽지만 에너지의 손실이 되기 때문에 힘을 주지 않도록 한다.

* 발 밑의 물을 놓아 주듯이 킥

대퇴를 마주 스치도록 해서 움직이는 이상적인 킥은 양발의 엄지가 가볍게 닿게 한다.
수면을 때리는 큰 소리나 큰 물보라가 일어나는 킥은 무릎을 너무 구부려서 수면에 다리가 나와 있는 것이 원인이다.

약간 다리를 펴고 킥을 하도록 유의하자.
또한 곧 지쳐 버려서 장거리를 헤엄칠 수 없다는 사람은 다리 전체에 힘을 너무 들어가 있기 때문이다.
발등으로 물을 뒤로 놓아주듯이 스트로크하고 균형잡인 킥을 차서 바른 자세의 수영을 지향한다.

LOVEstation AD/DA : 이공계 남자의 연애에 대해.

LOVEstation AD/DA : 이공계 남자의 연애에 대해.

일본에서 한 조사라네... 한국에선 적용되지 않는 부분도 있는 것 같지만 뭐 대체로..^^

깨는 내용들...

이공계 남자의 장점
-프로그램을 짤 줄 안다-
-사기성 짙은 피부 미용실이나 위험한 다이어트로부터 당신을 지켜줄 것이다.-

아놔...

이공계 남성 후배에게 조언하고 싶은 말
-아무리 자유복장 출근이라지만 대학원 시절 같은 옷을 입는건 그만두셨으면 합니다. 실내화도 새로 사시죠!-

움찔.. 내가 지금 입는 복장은 못된 복장이었군...ㅋㅋ

자운대 추목 수영장


50m 레인이 있는 곳이라길래 드뎌 가보았다.

지금까지 왠지 자운대는 신성동에서 무지 멀다는 느낌을 갖고 있었는데

웬걸,,, 신성동이 바로 자운대 입구 옆이었군..-_-;;

50m의 압박이 조금 있음...

7~80프로는 왔겠지 하고 중간에 한번 쉬어 봤는데 반 밖에...

그래도 적응 되니 할만은 하던데 50m 가고 좀 쉬고 다시 가고 해야 내 체력에

맞는 듯...

군대에서 운영하는 곳 답게 가격은 싸고, 세금 때문인지 3,850원 이라는 애매모호한 가격

수영장, 샤워실 이외에 사우나나 이런게 없고

물은 무지하게 깨끗, 탈의실이나 이런 부대 시설은 별로..

가끔 기분 전환으로 가볼 만은 한것 같으나 왠지 맘 편히 다니기엔 그닥...

군대 안이라 그런가..

자운대 수영장 가는 길은 유성에서 북대전으로 가는 32번 국도와 신성동 애경연구소에서

나오는 길이 만나는 4거리에서 북쪽 방향으로 진입,,

(4거리에 나주곰탕집과 자운카센터가 있음)

헌병이 지키고 있는데 오늘 갔을 때는 아무 말 없이 그냥 통과 시켜 주더이다.

휑한 직선 도로를 계속 따라 가다가 두번째(?) 사거리 (오른쪽 대각선으로

팬텀기가 전시되어 있는 곳) 에서 좌회전 해서 쭉 올라가면 왼쪽 초등학교이고 오른쪽이

수영장

담주에는 연구단지 수영장 고고~~~~~

웹브라우저의 역사



From Mozilla Japan.

웹브라우저의 역사를 요약

토요일, 3월 29, 2008

혈액형 실험

혈액형 별 성격 구분 이런거 구라라고 확신하는 편인데.

이건 뭐...

방송에 나오지 않은 뭔가가 있을 것이라 믿고 싶다..

사람을 대상으로 한 실험이 여러 가지 조건을 통제하고 등등등....

암튼 재미는 있음

북유럽 신화

영화 Beowulf를 보는데 괴물의 습격에 대비해 신에게 빌어 보자는

신하의 말을 물리치는 왕의 한마디...

'신은 인간이 할 수 없는 일을 대신해 주지 않는다..'

역시 북유럽 신화에는 뭔가 다른 매력이 있는 것 같다.

북유럽 신화에서 최고의 신인 오딘은 세상에 대한 지식을 얻기 위해

한쪽 눈을 지혜의 샘에 던졌다고 한다.

뭔가 매력적이지 않은가!!!

세상을 지배할 권력도 아니고, 강한 힘도 아니고, 지식을 얻기 위해서!!

이런 모델이 최고 신이라니!!

이 매력에 대해 자세히 알아보고 싶은 생각이 들어 북유럽 신화 1,2권을 질러 버렸다.

북유럽 신화 1

수요일, 3월 26, 2008

I4U News - Tata Motors to buy Jaguar and Land Rover for $2 Billion

I4U News - Tata Motors to buy Jaguar and Land Rover for $2 Billion

인도 타타모터스 재규어와 랜드로버 인수...

후덜덜....

IBM 노트북 부문 Lenovo 인수 이후

BRICs의 힘을 보여주는 두번째 상징적 사건인듯..

2천만원짜리 재규어 라이트 버전 이런게 나올려나..ㅋ

월요일, 3월 24, 2008

Thread, Timer in a Class

정확히 원하는 것은 클래스 instance를 생성하면, 내부 타이머가 동작하여

자체 다이나믹스를 일정 시간 마다 업데이트 하는 것이었는데..

이렇게 하는게 정확하고 효율적인 방법인지는 모르겠다..일단 동작은 한다.

타이머의 정확도는 고려하지 않았음...

posix thread와 standard time library를 이용

instance의 초기화 함수인 initemotion이 호출되면 thread를 생성하고

thread는 instance에서 주어진 시간 간격으로 instance의 특정 함수를 호출하는 구조

상관 없는 코드는 모두 소거...

Header Emotion.h

#include "pthread.h"
#pragma comment(lib, "pthreadvc2.lib")

class CEmotion
{
public:
CEmotion();
virtual ~CEmotion();

pthread_t thread_timer;
void Timer();
void StopTimer();

double GetTimerStep() {return TimerStep;}
void SetTimerStep(double t) {TimerStep=t;}

bool bThread;

private:
CWorld *pWorld;
double TimerStep;
};

Body Emotion.cpp

#include "stdafx.h"
#include "Emotion.h"
#include

static void *thread_func(void *vptr_args)
{
CEmotion *pEm = (CEmotion*)vptr_args;

clock_t start;
double diff=0;
double step=0;

while(pEm->bThread)
{
start = clock();
pEm->Timer();
step=pEm->GetTimerStep()/1000.f;
diff = (double)(clock()-start)/CLOCKS_PER_SEC;

while (step>diff)
{
diff = (double)(clock()-start)/CLOCKS_PER_SEC;
}
}

pthread_exit((void *) 0);

return NULL;
};


CEmotion::CEmotion():TimerStep(5000)
{
bThread=false;
}

CEmotion::~CEmotion()
{
pWorld=NULL;
pthread_join( thread_timer, NULL);
}
void CEmotion::InitEmotion(CWorld *pW)
{
bThread=true;
pthread_create(&thread_timer, NULL, thread_func, this);
}

void CEmotion::Timer()
{
}

void CEmotion::StopTimer()
{
bThread=false;
}

사진찍기

카메라의 기술적인 내용만 설명하는 책들이 지겨워서,

서울 갔다 내려오는 길에 영풍문고에서 내셔널지오그래픽에서 나온 사진에 관한 책을 샀다.

좋은 사진을 찍는 법은 역시 '많이 찍기'가 중요하구나,,, 몇번 들은 얘기지만 여전히

책상에 잠자고 있는 카메라... 난 너무 핑계가 많은 것 같아..흠..

또 하나, 구도를 잡는 기본은 화면을 상하좌우 삼분할 해서 그 교점에 주 피사체가

오게 하는 거라는 군... 그걸 읽고 지금까지 내가 찍은 사진들을 대충 훑어 보니

대개 정중앙 아니면 극단적인 상하좌우 구석탱이 배치...-_-;;

담주 주말에는 카메라 들고 학교 안이라도 한바퀴 둘러봐야 겠다..

ps. 한겨레 기사 보고 Present korea 사진집 선주문하다...사진집 사면 7월달 전시회 표를

1장 준다는거에 급 혹함...-_-;;

한겨레> 창간 20돌 기념전시회 'Present Korea 展'

- 예술의전당 한가람미술관
- 2008년 7월 4일 ~ 8월 24일

그나저나 나의 교보문고 wish list에서 잠자던

Magnum magnum은 present korea에 밀려 또다시 언제 살지 모르는 세계로.....

일요일, 3월 23, 2008

키보드

컴퓨터란 놈을 사용해 온지 어언 20년이 되어 가는데...

날라다니는 CPU도, 최신 게임을 무리 없이 구동시키는 비디오도

넉넉하고 빠른 하드도 별 관심 없는데 유일하게 환장(?)하는 것들이 입력 장치이다.

그래서 이런 저런 키보드로 바꿔도 보고, 디지털 펜을 사서 써보기도 하고

타블렛도 괜히 끄적여 보기도 하는데,, 여전히 키보드 만한 놈은 없다...

그래서 현재까지 사용해 본 키보드 일종(?)의 리뷰..ㅋㅋ



1. 필코 마제스터치

일본에 있을 때 병현형이 힘들게 구해 사간데다, 병현형 랩의 친구분도 하나 사다 달라고

부탁하길래, 나도 하며 사왔던 마제스터치

기계식 키보드라 힘도 덜들고 타이핑도 경쾌하다. 뭐랄까 쓰는 재미가 있다고 해야할 듯.

근데 기계식이라 소리가 시끄러워 연구실에서 사용하기엔 그닥...

그래서 나중에 집에 컴 설치하면 써야지 하고 구석에 고이 모셔놓았음..



2. 해피해킹 라이트

프로페셔널 버전은 물경 20만원이나 하는 무서운 키보드..

돈 없는 소심 학생이라 5만원짜리 라이트 버젼으로..ㅋㅋ

따라서 사람들이 최고라고 칭찬하는 키감에 대해서는 평가 불가... 라이트 버젼은

일반적인 러버돔 방식이랍니다.

이놈의 장점은 작다는 것..책상에 놓으면 공간도 덜 차지하고 아주 깜찍..

단 특수키들이 일반적인 101키들과는 매우 달라서 처음에 적응하기 좀 힘들다..

UNIX시스템에서 코딩할때 최강의 배열이라는데 난 윈도우 코딩이라 딱히....

단 적응되니 콘트롤 키가 기존 키보드의 caps lock자리에 있는건 정말 편해서 지금은

다른 키보드도 그렇게 변경하여 사용하고 있음...그리고 fn+방향키의 조합이 home,end,

page up, page down으로 되는 것도 정말 편하고 직관적임..

그러나 가장 큰 문제점은 이놈에 적응하게 되면 다른 키보드들 사용할 때

완전 병신된다는것... 그래서 눈물을 머금고 고이 박스로...T_T


3. Lenovo 울트라 나브

해피해킹 쓰다가 간간히 노트북 쓰게 되면 자꾸 엉뚱한 키를 눌러대는 통에 결국 울트라 나브 구입 결심

IBM 키 특유의 쫀득 거리는 키감이 맘에 든다.

숫자키가 없는 travel버전을 사고 싶었으나 중고로 구입하는 바람에 그냥 키패드 포함 버전으로 사보니

공간 절약의 장점이 사라져 버렸다...현재 쓰는 노트북과 키보드가 완전 싱크로 된다는 것이 장점..

거기에 ibm키보드의 최강 무기 빨콩도 쓸 수 있고... 나중에 여분의 자금이 생기면 이놈을 방출하고

travel버젼으로.....

럭키 루이 시리즈

찾아봐야겠다...^^
단어 몇개로 아버지의 인생을 돌아보게 만드는 무서운 딸내미의 힘...^^

화요일, 3월 18, 2008

느리다...

젠장, 자유형 여자한테 따라 잡히다...-_-;;;

완전 좌절...저질 체력이 되어가는구나...

http://www.finflier.com/crawl/weak_point/clinic.htm

자세 교정 필요...

월요일, 3월 17, 2008

숙제 채점

오랫만에 담당하게 된 조교..
숙제를 채점하는데 5~6줄이면 될 증명을 2페이지에 걸쳐 풀어놓은 것을
보니 채점하기도 귀찮고..-_- 내가 잘 못 푼건가 한참을 들여다 보았다.
그러다 보니 갑자기 얼마전에 본 Ph. D. Comics의 만화가 생각 나네
특히 마지막 컷..ㅋㅋ
내가 학부생때도 조교들이 이렇게 느꼈겠지?



만화 출처는 http://www.phdcomics.com

일요일, 3월 16, 2008

Publish or Perish!! : Publiacation process initation links

IEEE Transaction on Robotics
http://www.ieee-ras.org/tro/index.php

IEEE Transactions on Systems, Man, and Cybernetics
http://www.ieeesmc.org/publications/index.html

International Journal of Robotics Research
http://www.ijrr.org/paper.html

Advanced Robotics
http://www.rsj.or.jp/AR/Submit.html

Autonomous Robots
http://www.editorialmanager.com/auro/

Human-Computer Interaction
http://hci-journal.com/editorial/submitting.html

Problem formulation is the first and the most important step for research!

브라우저를 열면 항상 보이는 igoogle 메인 페이지
Quote of the day를 가운데에 배치해 놓았는데
오늘의 문구는 아래와 같다.

The greatest challenge to any thinker
is stating the problem in a way that will allow a solution.
- Bertrand Russell

연구를 해 나가는데 있어서 가장 중요한 것은 '도데체 문제가 무엇인가?'를 정의하는 것이다.
이 정의가 두리뭉실하고 실체가 없을 수록 해결해야할 문제에 대한 답을 찾아내기 힘들어진다. 저 정의를 유치원생도 이해할 수 있을 정도로 쉽고 명확하게 정의하는 것이 좋은 연구를 하는 첫 걸음이다.

금요일, 3월 14, 2008

웹 리다이렉션

늘어가는 웹질을 제어하고 싶을때

꽁수로서 호스트 리스트를 수정해 버리자..

c:\windows\system32\drivers\etc\hosts 파일에 리스트 추가

예를 들어

143.248.118.12 www.naver.com

을 추가하면, 네이버로 접속할때 도서관으로 변경되어 접속됨...^^

하지만 역시 제일 중요한 것은 의지!

목요일, 3월 13, 2008

Visual studio에서 classview가 제대로 동작하지 않을 때

연구실의 종찬이나 정연형 처럼 fileview를 보며 코딩하는 사람들은 상관 없지만,

나처럼 classview를 주로 보면서 코딩하는 사람들은

가끔 이 view가 제대로 동작하지 않을때 대략 난감해진다.

이 때 해결하는 방법은

프로젝트를 닫고 *.APS, *.NCB, *.OPT, *.CLW, *.PLG

파일들을 모두 지우고 다시 프로젝트를 열면 된다.

단, 이때, classview를 나름대로 폴더 별로 정리해 놓은 경우 이 분류는 모두 사라지므로

다시 정리해 줘야 한다.

화요일, 3월 11, 2008

View class의 Flickering 방지

View class를 이용해 화면에 디스플레이할 때, 정해진 시간간격으로 데이터를 업데이트 할 경우

화면이 깜박거리는 현상을 볼 수 있다.


이러한 현상은 몇 가지 기능의 조합으로 해결 가능하다.

간단히 말하면, 배경 지우기 방지 + 메모리에 그리고 한꺼번에 현재의 화면과 교환 이다.


  1. View에 Wnd object가 존재 할 경우 View class의 생성시에 속성에 WS_CLIPSIBLING과 WS_CLIPCHILDREN을 추가해 준다.

    이것은 화면 업데이트 시에 Wnd object의 영역은 제외하고 업데이트 하여 이 object가 깜박거리는 것을 방지하기 위함이다.


    BOOL CPlanView::PreCreateWindow(CREATESTRUCT& cs)

    {

    cs.style|=WS_CLIPSIBLINGS|WS_CLIPCHILDREN;

    return CView::PreCreateWindow(cs);

    }


  2. View에 OnErawseBkgnd 함수를 추가하고 아래와 같이 변경해 준다.

    화면을 업데이트 할 때 배경을 지우라는 명령에서 이 메소드가 실행되는데 이 때, 배경을 지우지 않고

    배경을 지웠다고 알려주는 것으로 변경하는 것이다.


    BOOL CPlanView::OnEraseBkgnd(CDC* pDC)

    {

    return TRUE;

    }


  3. OnDraw 함수에서 메모리에 dc를 생성하고 이 메모리 dc에 원하는 출력을 한 후에 현재의 dc와 swap하는 방식의 코드를 만든다.


    void CPlanView::OnDraw(CDC* pDC)

    {

    CPOMDPDoc* pDoc = GetDocument();


    CDC dc;

    CDC* pMemDC = pDC;


    CBitmap *pOldBitmap;

    CBitmap bitmap;


    CRect rect;

    GetClientRect(&rect);


    if (!pDC->IsPrinting())

    {

    if (dc.CreateCompatibleDC(pDC))

    {

    if (bitmap.CreateCompatibleBitmap(pDC, rect.Width(), rect.Height()))

    {

    OnPrepareDC(&dc, NULL);

    pMemDC = &dc;

    pOldBitmap=dc.SelectObject(&bitmap);

    }

    }

    }


    CBrush brush;

    if (!brush.CreateSolidBrush(0x00ffffff)) return;

    brush.UnrealizeObject();

    pMemDC->PatBlt(rect.left,rect.top,rect.Width(),rect.Height(),PATCOPY); // 배경을 그린다.


DrawPlan(pMemDC);

원하는 draw 내용을 구현


if (pMemDC != pDC)

{

GetClientRect(&rect);

pDC->BitBlt(rect.left,rect.top,rect.Width(),rect.Height(),&dc, 0 , 0, SRCCOPY);

dc.SelectObject(pOldBitmap);

}


brush.DeleteObject();

bitmap.DeleteObject();

dc.DeleteDC();

}


금요일, 3월 07, 2008

KIA Soul project

피터 슈라이어가 디자인을 담당하더니

우리나라 차 같지 않게 개성 넘치는 차를 만드는 듯..

씨드도 유럽에서 잘 나간다던데

컨셉처럼 출시해주면 좋겠다~~~


화요일, 3월 04, 2008

안녕 스무살을 듣다가...

나에게도 사랑이 쉬웠던 시절이 있었나?

없었지 암...

Firefox 여러가지 설정 변경

주소창에

about:config

여기서 여러가지 설정 변경 가능

설정에 대한 내용은 모질라진 참조

http://kb.mozillazine.org/Knowledge_Base

목요일, 2월 28, 2008

Test result












지적인 척 우아한 여피족 취향


"교양있고 점잖은" 당신의 취향을 표현하는 가장 적합한 형용사입니다.


너무 나서지 않고, 너무 감상적이지 않고, 너무 세속적이지 않고, 너무 과격하지 않아야 당신의 취향에 어울립니다. 당신에겐 '진짜'를 가려내는 안목이 있습니다. 사기꾼이 만든 짝퉁, 싸구려 그림, 천박한 상업주의 음악, 모두 당신에겐 통하지 않습니다. 이런 고상한 분별력은 선천적인 것일수도 있지만, 그보다는 경험이나 교육에 의한 것일 가능성이 더 높습니다.


게다가 당신은 멍청한 감상주의에 넘어가지도 않습니다. 값싼 온정주의, 상투적인 가족주의, 뻔한 연애 신파극, 너절한 말장난, 이런 것들로 장사하려는 광고주, 마케터, 드라마 제작자들이 당신은 마음에 들지 않습니다.



CSI Las Vegas의 길 그리섬 반장.
과학에 기반한 통찰력을 보이는 인물.
정교한 논리와 절제된 언어. 바로 당신의 취향을 위한 인물입니다.

당신의 취향은 로마 시대에서 빅토리아 시대까지 서구 문명을 지배했던 문화적 품격, 데코럼(Decorum)에 기반합니다. 어울림 또는 적격(適格)이라고도 불리는 데코럼은 고전주의 시대 명작들이 준수해 온 완벽한 구성과 질서, 그리고 절제미였습니다.

그러나 지나친 데코럼의 추구는 표현의 자유와 다양성, 그리고 열정적인 창의성을 제한하기도 합니다. 그래서 당신의 취향은 때때로 속좁고 딱딱하며 부자연스러운데다 편견으로 가득하다는 비난을 들을지도 모릅니다.


좋아하는 것
기본적으로 당신은 열정(Passion)을 품격(Decorm) 안에 표현하는 것을 중시합니다. 즉, 형식이 자유와 다양성보다 우선시 되야 한다는 주의죠. 예를 들어, 지나치게 '독창적인' 그림이나 시보다는, 아래처럼 절제력에 의해 품격을 갖춘 시를 선호하는 것이죠.



애비는 종이었다. 밤이 깊어도 오지 않았다.
파뿌리 같이 늙은 할머니와 대추꽃이 한 주 서 있을 뿐이었다..
어메는 달을 두고 풋살구가 꼭 하나만 먹고 싶다 하였으나......
흙으로 바람벽한 호롱불 밑에
손톱이 까만 에미의 아들
갑오년이라든가 바다에 나가서는 돌아오지 않는다 하는 외할아버지의 숱많은 머리털과 그 커다란 눈이 나는 닮았다 한다.

스물 세 해 동안 나를 키운 건 팔 할(割)이 바람이다.
세상은 가도 가도 부끄럽기만 하더라.
어떤 이는 내 눈에서 죄인을 읽고 가고
어떤 이는 내 입에서 천치를 읽고 가나
나는 아무것도 뉘우치진 않으련다.

찬란히 티워 오는 어느 아침에도
이마 위에 얹힌 詩의 이슬에는
몇 방울의 피가 언제나 섞여 있어
볕이거나 그늘이거나 혓바닥 늘어뜨린
병든 숫캐마냥 헐덕거리며 나는 왔다.


"자화상" 서정주



저주하는 것
21세기 들어 한국에서도 유행하는 주제 모르는 키치 예술가가 당신의 혐오 대상입니다. 일탈적이고 파괴적인 팝 아트도 경멸의 대상입니다. 근본없이 '트렌드'를 만들겠다고 설치는 '예술가'들은 당신에게 반달리즘-문화 파괴행위로 보일 겁니다. 이런 것들이 그저 새롭고 신선하다며 좋아하고 추종하는 철 모르는 감상주의자, 오타쿠 매니아들도 당신에겐 경멸의 대상입니다.



일요일, 1월 06, 2008


In front of Nikko station
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