Mobile robot control

백만년 만에 모바일 로봇을 콘트롤 하기 위해 바닥 부터 쌓아 올려야 할 일이 생겼다.
간만에 재밌는 일이라 열심히 달려 들고 있기는 한데 기억도 가물 가물 하고,
세세한 것을 다루자니 귀찮다..-_-;;

오늘은 피드백 콘트롤러를 만들어 열심히 테스트해보니
시스템의 특성상 피드 포워드 콘트롤러가 필요할 것 같다는 느낌이 든다.
이거 모델링을 해야 하나에 생각이 이르니 귀찮고 머리가 멍해진다....-_-;;

나도 진짜 늙었나 보다...

Déjà vu

옛날 옛적 몇대의 로봇을 단시간에 돌아가게 하기 위해
장시간 날밤을 새며 의미없는 단순 작업 및 노가다를 반복하던 학창시절이 있었다.

그래도 회사를 선택한 것은, 힘들긴 하겠지만, research는 포기해야 겠지만, 최소한 목표와 기대 성과가 명확한 의미있는 development 작업을 기대 했다. 효율을 위해 최적화된 조직이니 최소한 아무 의미 없는 작업은 배제되리라 기대 했다.

그런데 이게 뭐야....
말그대로 땜빵을 위한 가치 없는 작업에 인력과 시간이 총동원된다.

정말 세상은 요지경이다..

시리얼 포트 리소스가 반환 되지 않을 때 제거 방법

장치 관리자에 반환되지 않는 COM port가 보이지 않아 수동으로 제거할 수 없을 때,

강제로 사용되지 않는 리소스를 보이게 한 후 제거할 수 있다.

http://www.ehow.com/how_5232755_delete-clear-ports-use.html

외국어

언어는 생각을 담는 그릇이다.

대개 나와 같은 필부들은 유구한 역사를 통해 발전한

언어의 총체를 스스로 담아내기엔 너무 미욱한 관계로,

하물며 내 모국어일지라도 그 미묘한 아름다움을 온전히 뱉어내기엔 미력함을 느끼곤한다.

이러한 난감함은 외국어를 이용해 글을 만들어야할 때 더욱 증폭된다.

이럴때 마다 언어 체계는 단어와 문법과 소리로 구성된 것이 아니라,

생각의 방식에 따라 빚어진 유기체라는 생각이 든다.

나의 생각의 흐름이 내가 태어난 이 땅에 뿌리 박고 있는 한,

아무리 여러가지 규칙들을 떠올려 다른 언어의 글을 만들어 내도, 결국 한계가 있음을 새삼 느끼곤 한다.

생각이 언어를 만들고, 역으로 이 언어가 생각에 영향을 미쳐 서로 다른 집단적 생각의 흐름을

만들어 내는 것을 보면 인간이라는 종이 가지고 있는 이 섬세한 기능에 새삼 존경을 표할 수 밖에 없다.

기회와 선택

멍 때리며 살던 어느날 갑자기 찾아온 선택지는

나를 일주일 동안 흔들고 말았다.

이 선택지에 오케이를 하는게 좋은걸까 부터 시작해서

앞으로의 커리어 패스는 어떻게 디자인해야 할까를 거쳐

과연 뭘 하며 살아야 행복할까 난 뭘 원하는 걸까 등에 이르니

이런 청소년적 질문들을 하고 있는 내 자신이 왠지 한심해지기에 이르렀다.

일단 고민의 결과는 현상 유지를 선택하였다.

몇 년 뒤에 이 결정에 대해 어떠한 리뷰를 하게 될지 기대된다.

보편적인 노래

소리와 언어의 아름다움

2009년 책/음반 지름 회고전 Part II

1. 일의 기쁨과 슬픔

우연히 강남에 들릴일이 있어 갔다가 산 책. 연구와 연구실일등이 너무 재미 없고 의욕이 다운된 시기라, 제목을 보고 맘에 들어 샀다. 사실 '정말 일하는게 즐거워?' 라는 생각에 산 책이다. 여러 종류의 일하는 사람들의 모습을 바라보고 스케치 하듯 보여주는 이야기이다. 항상 주제 제시와 분석, 그리고 결론으로 구성된 글들에 익숙한 터라 이런 글들을 읽다보면 몸둘 바를 모르겠다. 하지만 편하게 술술 읽을 수 있는 내용인 것은 사실이다. 아마 여기서 무엇을 얻는 가는 내 생각의 깊이와 능력이 얼마나인가에 달린듯...

2. 사산된 신

제목을 보라! 그 강렬한 임팩트! 소개글을 읽어 보면 종교가 왜 정치를 욕망하게 되었는지에 대해 논의한다고 한다. 작금의 우리나라의 상황에 비춰 그리고 진화와 종교 정치 사회를 아우르는 Unified theory가 존재한다고 믿는 개인적 입장에서 보면 아주 흥미 진진한 생각할 거리들에 대한 여러 가지 재밌는 이야기들이 풀어 보여질 것 같다. 가장 바쁜 시기에 지른 책이라 아직 제대로 읽어 보지 못했다. 작년 제대로 읽어 보고 싶었는나 아직 거들떠 보지 못한 책 1위.ㅋㅋ 이제 책 그만 사고 이것 부터 읽어야 할 듯..

3. 일본의 상도

예전 부터 옆나라 일본의 사회와 시스템, 문화에 대해 관심이 많았고, 일본에서 6개월 생활을 경험한 이후로, 이러한 주제들에 대해 평생 관심을 가지고 들여다볼 재미있는 문제라고 생각했다. 일본의 뿌리 깊은 상업 문화는 아마도 무인이 지배해온 역사, 끊임없는 자연재해, 섬으로 이루어진 국제사회에서 독립된 지리적 배경등이 복합적으로 작용한 결과라고 생각된다. 이 책에서는 일본의 각 지역적 상업 문화의 특색이 부각되어 설명된다. 이 책의 대 주제와는 상관 없지만 이러한 지역적 특색이 발현되고 경제적으로 서포트 될 수 있는 배경이 일본의 강점 중 하나가 아닐까 한다. 결론은 땅덩이가 어느 정도 크기는 넘어야 한다는 걸까?ㅋㅋ

4. 야구장 습격 사건

작년엔 한국에 야구 붐이 그 꽃을 다시 한번 피웠던 시기라고 생각한다. 꼭 작년에 타이거즈가 우승해서만은 절대 아님..ㅋ 아마도 그러한 붐에 의해 신문에 소개된 책인 듯 하지만, 재미있다면 누구를 탓할쏘냐. 내용은 야구 좋아하는 한량의 시범 경기 유랑기에 지나지 않지만, 솔직히 저런 생활을 할 수 있는 어느 정도 명성을 확보한 작가의 생활이 더 부러움.ㅋ

5. 생각하는 카메라

아마도 한겨레의 서평에서 보고 야구장 습격 사건과 같이 산 책이다. 솔직히 이 책에 대해 별 기억이 나지 않는다..T_T

6. 본격 제2차 세계대전 만화 2

역시 기대하던 작가의 제 2권. 이 작가의 책에 대해서는 오덕체로 말해야 한다능. 패러디가 점점 매니악해지는 듯하여 어려운 부분도 좀 있었지만, 내용은 여전히 재밌었다. 이 분 요즘 시사IN에 만화도 그리신다능..ㅋ

7. 야구란 무엇인가

오래된 야구팬이긴 하지만, 사실 룰도 아직 잘 모르는 부분도 많고, 티비 경기 보고 응원하는 수준.ㅋ 이 책은 야구의 룰북이라기 보다는, 야구라는 스포츠를 구성하는 시스템, 선수, 구단, 심판, 위원회등이 돌아가는 시스템에 대해 재밌게 이야기하고 있다. 야구라는 스포츠의 전반적인 부분에 대해 알아 보고 싶다면, 아주 좋은 책이라고 생각된다.

8. 윤하 Part B: Growing Season

윤하 앨범이니 당연히 구입 ㅋ

9. 레미제라블

루시드 폴. 원래 잘 알지 못하는 가수 였다. EPFL 박사라길래 흥미가 생겨서 샀던것이 사실이다. 아직은 익숙하지 않음이 현재의 느낌.

10. 사카모토 료마 평전

메이지 유신의 중요한 중재자 사카모토 료마. 유신을 성공적으로 결론지은데에는 여러 다른 사람들이 큰 역할을 했겠지만, 메이지 유신이 달성되기 까지, 가장 중요한 순간에 중요한 역할을 하고, 마치 전설 처럼 사라져간 사람으로 이해된다. 그래서 요즘 드라마 료마전도 재미있게 보고 있음.