Mobile robot control

백만년 만에 모바일 로봇을 콘트롤 하기 위해 바닥 부터 쌓아 올려야 할 일이 생겼다.
간만에 재밌는 일이라 열심히 달려 들고 있기는 한데 기억도 가물 가물 하고,
세세한 것을 다루자니 귀찮다..-_-;;

오늘은 피드백 콘트롤러를 만들어 열심히 테스트해보니
시스템의 특성상 피드 포워드 콘트롤러가 필요할 것 같다는 느낌이 든다.
이거 모델링을 해야 하나에 생각이 이르니 귀찮고 머리가 멍해진다....-_-;;

나도 진짜 늙었나 보다...