Mobile robot control

백만년 만에 모바일 로봇을 콘트롤 하기 위해 바닥 부터 쌓아 올려야 할 일이 생겼다.
간만에 재밌는 일이라 열심히 달려 들고 있기는 한데 기억도 가물 가물 하고,
세세한 것을 다루자니 귀찮다..-_-;;

오늘은 피드백 콘트롤러를 만들어 열심히 테스트해보니
시스템의 특성상 피드 포워드 콘트롤러가 필요할 것 같다는 느낌이 든다.
이거 모델링을 해야 하나에 생각이 이르니 귀찮고 머리가 멍해진다....-_-;;

나도 진짜 늙었나 보다...

Déjà vu

옛날 옛적 몇대의 로봇을 단시간에 돌아가게 하기 위해
장시간 날밤을 새며 의미없는 단순 작업 및 노가다를 반복하던 학창시절이 있었다.

그래도 회사를 선택한 것은, 힘들긴 하겠지만, research는 포기해야 겠지만, 최소한 목표와 기대 성과가 명확한 의미있는 development 작업을 기대 했다. 효율을 위해 최적화된 조직이니 최소한 아무 의미 없는 작업은 배제되리라 기대 했다.

그런데 이게 뭐야....
말그대로 땜빵을 위한 가치 없는 작업에 인력과 시간이 총동원된다.

정말 세상은 요지경이다..